Schenker es el miembro fundador de Scorpions, la cual le dio vida en 1965, con solo 17 años, siguiendo la corriente musical de bandas de la época, como Cream, Jimi Hendrix y Led Zeppelin, en el inicio de la banda Rudolf era guitarrista y vocalista de esta.
Rudolf es quien incentiva a tocar guitarra a su hermano menor Michael Schenker, dándole un marco por cada canción de The Beatles que él aprendiera, al final Michael le enseña a tocar la guitarra a Rudolf. En el año nuevo de 1970, Michael Schenker y
Klaus Meine, integrantes de la banda Copernicus, se unen a Scorpions, iniciandose así la dupla compositiva Schenker/Meine. Con los hermanos Schenker y Meine, graban el primer LP, Lonesome Crow en 1972.
"Eramos, prácticamente la única banda de rock que provenía de Alemania en ese entonces, por eso nadie nos tenía fe. Pero gracias a nuestra perseverancia, ahora somos lo que somos".
Después de la salida de su hermano Michael, Rudolf junto a la banda contrataron al guitarrista alemán Uli Jon Roth, para suplantar a Michael, durante el término de la gira de 1973, convirtiéndose en guitarrista estable de la banda a principios de 1974. Esta dupla de guitarrista duró hasta 1978, cuando Uli decide retirarse de la banda por problemas de la dirección musical que tomaba la banda, él quería un rock psicodélico y progresivo, mientras que Rudolf hard rock y heavy metal. Es entonces, en 1979 que Michael Schenker, regresa a la banda para apoyar el LP, Lovedrive, pero debido a su irresponsabilidad y al consumo de alcohol de Michael, Rudolf decide contratar a un nuevo guitarrista, es el nombre de Matthias Jabs. Con él forma la dupla más duradera en guitarras de Scorpions, que continúa hasta la fecha. Junto a Klaus Meine, es uno de los que más ha aportado en la composición de las canciones de esta banda de metal alemana. Siendo él que compositor musical y Klaus el compositor de las letras. En la mayoría de canciones de Scorpions, los solos de guitarra son interpretados por Matthias Jabs, pero hay excepciones, como Wind of Change, Still Loving You, China White, As Soon as the Good Times Roll, Through my Eyes y Big City Nights, que son llevados a cabo por Rudolf.
En el año 2009, Rudolf incursiona en el mundo literario lanzando en el mes de julio solo para Alemania el libro "Rock Your Life", co-escrito con Lars Amend. Además contó con la participación en el prólogo el escritor Paulo Coelho. El mismo Rudolf confesó que no era una biografía, sino una guía de vida basándose en la él y en que al interior del libro se define "Este libro no es sobre el éxito material, sino en el éxito de la vida".
El libro fue lanzado posteriormente en otros países europeos, entre ellos Portugal, Bulgaria y Rusia, en este último país el libro fue # 1 en ventas, la noticia fue dada a conocer por el sitio oficial tanto de la banda Scorpions como la del libro.
Es común ver a Rudolf tocar guitarras Gibson Flying V, generalmente la blanca con negro, similar a la de su hermano, también es conocido por usar por primera vez una guitarra acústica Flying V, la cual se puede apreciar en el Dvd de Scorpions Acoustica de 2001. Actualmente utiliza equipos de Dean Guitars, Junto a Michael y Dean Guitars, sacan una edición limitada de 200 unidades alrededor del mundo de una guitarra llamada Schenker Brothers V, la cual está autografiada por ambos guitarristas y con un sello de certificación de autenticidad.
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